Společnost vznikla v roce 1992 s návazností na tradici ČSAD Žďár n/S. Firma zajišťuje osobní (pravidelnou i nepravidelnou) a nákladní dopravu. Těžištěm výkonů ve veřejné dopravě je zajištění dopravní obslužnoti v okolí Žďáru nad Sázavou. Ve zmíněném městě je zajišťován i provoz městské dopravy.
V roce 2006 patřil ZDAR mezi první společnosti, které přispěchali na výpomoc při autobusové krizi, kdy vypomáhali na linkách v okolí Ústí nad Labem. Vozový park byl účelově doplněn o autobusy Mercedes Benz starších typových řad, z nichž část po velkých opravách slouží ve vozovém parku dodnes. Své pozice však v žádném z výběrových řízení společnost neobhájila a spolupráce s Ústeckým krajem tak byla ukončena.
Nově je možno vidět autobusy žďárské společnosti na linkách v oblasti Bíliny až Teplic, kde vypomáhá Dopravnímu podniku měst Mostu a Litvínova na linkách zařazených do oblasti Bílinsko. Žďárské autobusy se tak dostávají v pravidelném provozu opět do Ústí nad Labem, kde už jednouv krajských službách byly.

V Ústeckém kraji provozuje dopravce rovněž jednu dálkovou linku. Linka je zajišťována provozně střediskem Žďár nad Sázavou, byť provoz zřejmě zajišťují autobusy sloužící v Ústeckém kraji.